二战结束后，随着冷战的爆发以及美国先于苏联在1946年春天就发射了从德国运回的导弹。美国空军和陆军都制定了弹道导弹研制计划，但由于各界对导弹的前景看法不一，政府的政策摇摆不定，影响了弹道导弹的研制进度。按当时的分工，陆军主要负责近程和中程导弹，空军则负责洲际导弹的研制。早在1946年4月19日，美国就制定了MX-774计划，目的是研究火箭武器的能力并向洲际弹道导弹这一最终目标努力。3枚MX-774火箭分别于1947年7月13日、9月27日和12月2日进行了发射试验，均未获得很大成功。

  在美国陆军空军于1945年启动的各种制导导弹研究中，联合-沃尔蒂公司的MX-774项目是关于超音速地对地导弹的。在巡航型飞翼导弹的开发合同被马丁公司（MX-771，SSM-A-1/TM-61 斗牛士）和诺斯罗普公司（MX-775，SSM-A-3/SM-62 蛇鲨）获得后，康维尔公司获得了在MX-774项目下开发和测试一种弹道研究导弹的合同。这项工作被命名为Hiroc（高空火箭），该飞行器在1947年被命名为RTV-A-2。然而，该项目在1947年6月被正式取消，但康维尔公司被允许利用现有的资金完成并试飞三枚试验飞行器。

  1945年5月，美军按照《奥森伯格名单》，开始系统地在德国收集科学家和工程师。包括冯·布劳恩博士在内的100多名与V-2导弹直接相关的设计人员被转移到美军占领区。到了1945年9月20日，涉及到工程技术的多个领域的700多名科学家被转移到美国的纽卡斯尔基地。1956年2月1日，美国陆军第一个弹道导弹研发中心ABMA成立了。（ABMA是陆军弹道导弹局的缩写）由于这个研发中心位于红石兵工厂的旧址，因此工程师们更习惯于把这里叫做红石研究中心。布劳恩博士作为红石研究中心的首席科学家，开始主导美国陆军第一款弹道导弹的研发工作。

  1946年11月1日踌躇满志的冯·布劳恩博士和他的得意之作——V-2弹道导弹的部件在美国白沙靶场的合影

  面对美国的导弹武器方面的优势，1946年4月29日，斯大林亲自召开专题会议，听取报告，要求加速苏联导弹武器的发展。同年5月13日，根据苏联部长会议第1017-419号决议，即有关喷气推进武器问题的决议，在部长会议下设喷气推进技术专门委员会，负责跟踪喷气推进武器的科研、设计和应用方面的研究工作进展。5月16日，装备部的第88研究所成为苏联国内在新历史时期建造导弹武器的第一个重点机构。

  随着陆基P-1导弹的研制，海军专家也产生了将弹道导弹装备在军舰和潜艇上的想法。1947年，第17中央设计局的工程设计，是将弹道导弹布置在苏联海军水面舰艇上的最早研究之一，设计的具体方案是将16枚P-1导弹布置在重型巡洋舰上。1949年，第18中央设计局的П-2方案是将3枚P-1弹道导弹和21枚10Х型巡航导弹布置在潜艇上。不过由于潜艇结构过于复杂，而且要布置两种类型的导弹武器，以及导弹发射平台的稳定问题没有正真获得解决，这一项目最终被终止。苏联第一款国产P-1导弹是基于苏联对德国V-2弹道导弹技术资料的研究和测绘仿制改进而来，北约代号SS-1“憎恨”。苏联设计部门围绕着R-1导弹的上舰提交了多种方案，同型产品并未在任何一艘苏联海军舰艇上出现，但为苏联海基弹道导弹研制积累了宝贵经验。

  在1953年，P-11弹道导弹（北约代号SS-1B，绰号飞毛腿A）开始正式列装苏联部队，它的射程相比P-1提高了整整3倍，一下子让欧美如坐针毡。1956年初，苏联海军科学技术委员会主席、海军上将弗拉基米尔斯基向苏联中央委员会赫鲁晓夫和苏联最高苏维埃主席布尔加宁递交了报告书。在报告中，作者建议加快本国战略潜艇舰队的建设速度。

  在潜艇的有限空间配置弹道导弹、并保证弹道导弹从活动的、特别是摆动的平台上进行目标定位，是建造弹道导弹潜艇中的大问题。这样一些问题解决不好会明显地降低射击的准确性。C·п·克罗列夫承担了这项任务，并根据1954年1月通过的政府决议，开始着手研制代号为д-1的潜艇导弹综合系统。海军坚持必须水下发射，但克罗列夫开始对此并不赞同，大概他不想冒风险另起炉灶，而希望采用已成熟的地基导弹P/R-11由潜艇从水面上发射。

  R-11FM弹道导弹是从陆基P-11导弹改进而来，射程只有150千米，远不足以满足需要。而后装备的R-13型导弹则将射程增到了560千米，但两者都有一个致命的缺陷——水面发射。无论发射P-11导弹还是R-13导弹，潜艇都必须浮上水面，打开发射筒上盖，筒内的液压升降机将导弹升至发射筒顶部，而后点火发射，其实与陆基导弹发射车很相似。相比攻击潜艇来说，这种导弹潜艇有非常大的不稳定性。由于R-11FM和R-13都是液体燃料，而液体燃料则有易燃易爆有毒的缺陷，一旦导弹燃料泄漏，潜艇后果不堪设想。为了能够更好的保证潜艇能够完全性的保护导弹，苏联海军用B-611潜艇反复试验论证搭载导弹后储存和发射的安全性。

  1953年，一艘611型潜艇通过白海—波罗的海运河从列宁格勒第196工厂（当时的船舶机械厂）到当时的北方机械制造联合体402厂接受改造。1954年固定式地面发射台 - 用于卡普斯京亚尔靶场进行 R-11 FM 导弹的前三次发射。1955年SМ-49 型摇摆式地面试验台 - 用于卡普斯京亚尔靶场进行R-11FM导弹的试飞。该试验台由 ЦКБ-34 研制。1955年9月16日，世界首枚R-11FM潜射弹道导弹在苏联航天与火箭事业创始人谢尔盖·科罗廖夫的指挥下，从位于白海水域的B-67潜艇（V611型潜艇试验舰）腾空而起，在飞行250千米后，按照设计精度击中预定地区。这是世界首次潜艇导弹发射。并在试验后对5艘V611型潜艇做改造，为苏联发展海上战略性进攻武器奠定坚实基础。苏联在最短时间之内建成了战略核力量的海上部分，开创了导弹武器的新纪元。

  1948年秋，苏联进行了11枚P-1导弹发射试验、有7枚准确命中目标。P-1导弹尽管有大量的仿制成分，但毕竟是苏联人自己研制的第一种导弹。苏联运载火箭专家谢尔盖·帕夫洛维奇·科罗廖夫最先提出将导弹安装到潜艇上，并致力于实现这一设想。1954年5月，苏联海军造船总局向“波浪”设计局（孔雀石海洋工程局）下达了设计代号为629的弹道导弹常规潜艇的战术技术任务书，并要求新艇比611型及当时已完成设计工作的641型潜艇通用化程度要高。总设计师是尼古拉·尼基季奇·伊萨宁，总监造是海军的Б·ф·瓦西里耶夫，后来是И·И·利亚金，再后来是Б·И·利托申科。

  研制海基弹道导弹系统，要解决舰艇武器所特有的一系列复杂问题，包括：保证从运动和任意摇摆的潜艇上发射导弹的可靠性和安全性；在载艇不可以进行大地测量情况下仍能进行高精度发射；准备和提供射击所需的初始数据；研制在高温度、振动和冲击载荷条件下使用的艇上仪器和导弹维护及战斗使用系统。

  为了解决潜艇发射弹道导弹的难题，有关当局将这一任务交给了组建几年的第16中央设计局。整个科研任务分为3个工艺阶段。首先在陆地固定试验台上模拟潜艇耐压壳体上的发射筒和上层建筑，以检验导弹起飞时燃气流对周围艇体结构的影响；其次，在陆地活动试验台上，以5级海况条件来考核发射装置及其所载导弹的工作上的能力和强度，确定导弹控制管理系统的性能指标，这中间还包括选择起飞时刻（发动机点火时刻）。第三，专门改装1艘611型潜艇，以便检验所有潜载导弹武器系统和艇上系统设备在发射过程中的相互作用情况。这三个阶段的工作是一起进行的。

  1954年9-10月进行了最初的三次试射，试射的是控制管理系统尚不完善、从固定发射台进行发射的导弹。试射没有损坏潜艇的天线和潜望镜，只是烧毁了发射台结构上的油漆。第三次试射没有成功，因为导弹触碰了发射装置，未能飞出去。为了能够更好的保证发射时不可能会出现碰撞，将原来用于解锁导弹限制支撑装置的弹簧更换为气动装置，这样解锁支撑的时间缩短了一半。1955年5-7月试射了控制管理系统经过完善的R-11FM导弹。发射的11枚导弹有9枚命中了距离发射台240千米的目标，这样就为从潜艇上试射做好了准备。

  1艘611潜艇被设计改装为B-611型（B表示项目名称“波浪”Волна）潜艇，工作由第402厂（后来的北方机械厂）进行。在4号隔舱内（直径5.6米）耐压艇体沿径向依次嵌入两个垂直导弹发射井，发射井长14米、直径2.1米。发射井比耐压艇体高出7.2米（比上层建筑甲板高出6米），有非水密防护罩（整流罩）遮盖，该防护罩也是耐压甲板室和延伸设备的防护罩。发射井固定在耐压艇体上部焊接的专用法兰盘上。为了尽最大可能避免耐压艇体在潜艇下潜时受到挤压，发射井下部未固定到耐压艇体上。为了能够更好的保证潜艇的稳定性，发射井下部沉入比耐压艇体下沿低1.4米的专门凹槽中，但凹槽不超出潜艇外壳的下沿（基面）。舰载设备和导弹发射最终布置在潜艇第4隔舱内。

  1955年，B-611型潜艇改装完成，以进行潜艇导弹发射可行性试验。为了在611型潜艇上存放导弹，必须设置能容纳两个取下燃气舵的导弹水密耐压弹库。当然，液体燃料单元-氧化剂和燃烧剂是有毒的，因此不允许燃料箱解除密封，不允许有毒气体进入潜艇舱室，而且还要研制导弹状态监视和事故情况告警的专门系统，若发生故障应迅速消除其后果。按照设计的具体方案，导弹从稳定的发射台上以垂直状态发射。导弹借助拖车由导弹库送到发射台，潜艇应处于浮出水面的状态。

  1955年9月16日，Б-67号潜艇在白海进行首次潜射弹道导弹发射试验。

  1955年9月16日，世界首枚R-11FM潜射弹道导弹在苏联航天与火箭事业创始人谢尔盖·帕夫洛维奇·科罗廖夫的指挥下，从位于白海水域的B-67潜艇（V611型潜艇试验舰）腾空而起，在飞行250千米后，按照设计精度击中预定地区。这是世界首次潜艇导弹发射。此后又进行了多次试验。B-611、AB-611和ПВ-611型潜艇发射弹道导弹的成功经验加快了新一代弹道导弹潜艇和完善潜用弹道导弹的工作。

  B-67 潜艇，В611型“祖鲁-IV”级，大约拍摄于 1955 年 9 月，停靠在北德文斯克。

  B-67 潜艇，В611型“祖鲁-IV”级，拍摄于 1957 年，停靠在北德文斯克。

  1956年初，苏联海军科学技术委员会主席、海军上将弗拉基米尔斯基向苏联中央委员会赫鲁晓夫和苏联最高苏维埃主席布尔加宁递交了报告书，建议加快战略潜艇舰队的建设速度。1956年1月11日，海军总司令批准了629型和增大了射程的D/Д-2型导弹武器系统的战术技术任务书，同年3月完成技术设计，但是由于关弹道导弹和控制管理系统要求1957年2和3季度完成，于是总设计师伊沙宁建议在629型上先安装R-11FM导弹，同时为了新导弹研制成功后减少潜艇改装设计的工作量。

  1957年，629型潜艇同时在北方北德文斯克市的402厂（现北方机械公司制作联合体）和远东阿穆尔共青城的199厂建造，不到一年后两厂的首艇下水，并在1958年底开始系泊试验和工厂航行试验，并对首制艇进行了扩大的适航性试验。随后又在俄北方和远东地区建造，1959年在北方下水了4艘，在远东下水了2艘，到了1960年，苏联海军已拥有了7艘。由于新型的Р/R-13弹道导弹（北约称“萨克”SS-N-4导弹）未能在潜艇投入到正常的使用中后及时完成，629型的一些艇最初装备的是R-11导弹，后来改装的R-13导弹都是在维修期进行的。

  629型常规动力弹道导弹潜艇是苏联在611型潜艇的基础上研制的，与611型常规动力潜艇相比，629型的艇舯由于要安置导弹发射筒有所增大，尤其是潜艇的底部有一个巨大的突出，以容纳三个导弹发射筒。629型潜艇的弹道导弹还无法潜射，一般情况下想要发动袭击的流程是这样的，629型潜艇要先突防到敌方海岸线公里以内，而且视打击目标的地理位置往往要更近，随后629型潜艇还需要上浮到水面以上，才能够发射弹道导弹，简而言之，629型潜艇就是将611型常规潜艇的艇体拉长后，将陆基弹道导弹搬到了潜艇上而已，相较于现代的战略核潜艇还是有着非常大的差别的。

  虽然629型潜艇本质上只是一个会下潜的发射车，可该型潜艇还是以一己之力将整个反潜作战的意义改写了，如果说此前的反潜作战还仅限于夺取制海权或保护海上航线型潜艇出现之后，反潜作战就直接关乎到一个国家的安危了，这并不是危言耸听，因为战术导弹的射程短，反应速度快，在当时的威慑力是显而易见的。

  629型潜艇采用双层壳体结构，从艇首至艇尾共分8个舱室，包括首鱼雷舱，首蓄电池舱，指挥舱，导弹舱，尾蓄电池舱等，其中629型的导弹舱位于潜艇中部，内设三个D/Д-2型导弹发射筒，安装方法是自潜艇指挥塔顶部向下垂直“插入”潜艇，因发射筒较长，从指挥塔顶部起，穿过指挥塔、耐压艇身，向下伸出艇底部达2.55米，在潜艇底部形成了一个十分突出的“大肚子”。由于潜艇的耐压指挥室、升降装置以及超出耐压艇体的导弹发射装置都用又高又长的指挥塔围壳“包裹”了起来，故指挥塔显得十分高大。

  629型潜艇艇长98.4米，宽8.2-8.5米，吃水6.5米，水面排水量2300-2794吨，水下2600-3553吨，满排2000-5000吨。动力系统由3台型柴油机，3台推进电机组成，双轴推进，水面航速15-17节，水下12.5节；有4组蓄电池，每组112块，用于潜艇水下航行；续航力水面可达 42040公里，通气管状态7节时为29632公里，水下2节潜航时为555.6公里，水下持续逗留时间600小时，潜深300米，自持力70天，艇员编制80人 。

  629型潜艇的武器系统，包括R-11FM型弹道导弹和鱼雷，其中D/Д2型导弹发射装置3部，R-11FM型导弹3枚。R-11FM导弹是单级液体燃料弹道导弹，射程约150公里，圆概率误差750米；后换装为Р13导弹，这种导弹长11.8米，射程560千米，圆概率偏差约4000米。R-11FM型、R-13型导弹均采用液体燃料，发射时潜艇必须浮上水面，打开发射筒上盖，然后用液压升降机将导弹升至发射筒顶部，才能点火发射。此外，艇上还有6具鱼雷发射管，首4尾2，没有备用鱼雷，也没有专用的鱼雷装载舱口，装填鱼雷需从鱼雷发射管前盖位置装入。

  应该说，R-11FM导弹是苏联第一种具有实战功能的潜射弹道导弹，也是世界上第一种潜射弹道导弹。当然由于射程太近，必须行驶到敌方近海发射，而近海恰恰也是对方反潜力量最强的区域，因而显得实战意义不强。就该型导弹而言，最大贡献是技术上验证了潜射导弹的可能性。虽然它的Д-1发射系统、指挥控制管理系统和制导系统都比较原始，不过却为后来的先进发射系统提供了技术积累。而它的另一个贡献就是战术战法的研究。

  R-11FM型导弹150公里的射程还是大大限制了629型潜艇的使用，所以629型潜艇在后期换装了射程更远的R-13型弹道导弹，北约代号SS-N-4“萨克”。 R-13导弹的总质量比P-11ΦM导弹增加了约2.5倍，尺寸上则大了25%，但同时最大射程也比后者增大了3倍，达650千米左右。R-13型弹道导弹的射程达到了560千米，也就意味着苏联海军能够在距离海岸线千米左右就可以发动袭击了。而同一时期美国海军的乔治·华盛顿级弹道导弹核潜艇还在建造中，苏联在战略潜艇这一领域拔得了头筹。

  但R-13导弹采用一台C2.713型单级液体燃料火箭发动机，其燃料为二甲苯胺和三乙胺的混合液，氧化剂则为浓硝酸-四氧化二氮溶液(AK系红烟硝酸氧化剂,RFNA)。因为这组推进剂成分的火灾危险性极高，因而导弹在潜艇上只充注了氧化剂，而燃料则另外存放在潜艇耐压艇体外的专门容器中，在发射前才注入燃料，这项操作十分复杂且危险。此外，导弹每隔3个月就有必要进行一次地面维护，经过改进后延长至6个月。

  1961年，苏联海军共有5艘AB611型潜艇、8艘629型潜艇和3艘658型潜艇装备导弹，一共拥有64枚R-13和R-11FM导弹。它们能在特殊时期或者遭受威胁时有12-18枚导弹进入战备巡逻状态，这几乎是当时苏联战略威慑力量中战备导弹总数的三分之一。当然，尽管在海上巡逻的海上力量可能会后撤以避免遭受敌方战略力量先发制人的战略打击，不过依然可以对抗其反潜力量和装备，在某一些程度上提高了战略威慑力度。

  1958年，苏联政府决定开始研制比R-13射程更远的弹道导弹，这就是射程达到了1400千米的R-21导弹。R-21无疑是苏联潜射弹道导弹发展史上一个里程碑式的成就。1963年，629A型的改装计划提交到海军造船总局，其中最核心的改变在于将P-21导弹装备于潜艇之中并进行水下发射，数量不变仍为3发。与此同时该型潜艇也采用了当时苏联很多的现代化设备。1964年K-88艇进入北德文斯克星星修理厂准备改装，但实际上改装工作到了1965年才线月才完成改装进行系泊试验。1966年12月交付海军。1967年远东造船厂也交付了该厂的首艘629A型，不过这艘艇服役了9年就在太平洋因事故沉没。1966年至1972年，总共有14艘629A型交付海军，这中间还包括了那艘被改装为629Б的K-229艇，该艇后来改装上了629A型的装备并交付了海军，北约将629A型命名为G-Ⅱ型。

  1959年12月30日，乔治·华盛顿级首艇“乔治·华盛顿”号服役，导弹舱内设16个弹道导弹发射筒，装备的弹道导弹是UGM-27A弹道导弹（北极星A1），使用的指挥仪是MK80型，导弹发射时间间隔是1分钟。北极星A1导弹长度为8.7米，直径为1.37米，重量为12.9吨，射程为2200公里。1964年“北极星A-3”导弹服役，在总体尺寸变化不大的条件下，使射程增大到4600公里。5艘华盛顿级战略核潜艇全部换装“北极星A-3”导弹。从1958年至1960年美国又建造了5艘第二代的伊桑·艾伦级战略核潜艇。1961年1月17日，第三代的拉斐特级战略核潜艇首艇“拉斐特”号，开工建造。此时的苏联海军无论从数量上还是质量上，海基导弹力量依然明显逊于美国海军战略核力量。

  相较于美国第一代弹道导弹潜艇“华盛顿”级，629型的落后是全方位的。首先，629型潜艇和其搭载的P11ФM型、P13型弹道导弹采用液体燃料，操作管理不便，且无法潜射；而“华盛顿”号已经装备UGM27A“北极星A1”潜射弹道导弹，不仅采用可随时发射的固体燃料，而且可进行水下发射，优势很明显。其次，“华盛顿”号战略导弹核潜艇采用核动力，相较于629型导弹潜艇的优势更显巨大。因此，629型潜艇问世后很快落伍，苏联更多的将629型潜艇改装成各种实验平台，测试各型弹道导弹。

  1962年为止，629型共建造了23艘，其中16艘在北方机械公司制作联合体建造，另有8艘在阿穆尔共青城造船厂建造，原型629被北约称为G-1级，作为苏联第一级弹道导弹潜艇，629型除了常规的战备以外也被赋予为辅助后续弹道导弹潜艇的研制上的使命。因此629型部分艇还被改装用作试验等用途，包括1艘629B/Б型，14艘629A型（G-2级），1艘601型（G-3级），1艘605型（G-4级），1艘619型（G-5级）和3艘629R型 [11]，只有3艘不进行过改装。

  20世纪60年代末，第16中央设计局提出将一艘629型艇改装为装备新式的4K-75型导弹（PCM-40）。这次改装计划相比较后续的605计划，规模要大得多，艇体加长了20米，装备6枚导弹，除了火控和导弹发射装置的改装，601型将无线电电子六分仪改为了“西蒙风”型，导航系统改为了“桥-y-601”型等等，与此同时艇员也有所增加，由于电子设备的改进，使得蓄电池也随之增大，改为容量更大的蓄电池，这样一系列改装造成601型的改装大大的增加了潜艇的尺寸和排水量。1973年潜艇改装完毕进行系泊试验，但后来出了一系列问题后进行了相关的调整，直到1974年才交付部队，北约命名为G-Ⅲ型。

  1973年苏联海军与造船工业部决定将设计“高尔夫级”潜艇的第16中央设计局并入孔雀石设计局，“高尔夫级”的改型工作及资料转到第18中央设计局（红宝石设计局的前身），由第18中央设计局负责研制619型改装计划，内容是按照PП -619型，将629型改为发射4枚PCM-52/RSM-52导弹（北约称SS-N-20）试验艇，这种导弹是苏俄少数潜射固体燃料的弹道导弹。K-153艇经过了改装成为了唯一一艘619型潜艇，北约命名为G-Ⅴ型。

  629R型潜艇是将629型艇改为通讯中继艇，撤除导弹发射装置，取而代之的是通信和指挥舰艇所使用的天线R型，做过此种改动的潜艇不算作限制战略武器的限制项目，因此较长时间地留在了舰队中，北约对于629R型则没有命名。

  629型是世界上唯一一型批量建造服役的常规动力弹道导弹潜艇，开创了潜艇发射弹道导弹的先河，至此潜艇从一种单纯的海战武器成为了战略核威慑力量。而苏联的这一举动也赋予了潜艇和反潜作战新的意义。为对抗苏联规模庞大的战略潜艇部队，美国和日本煞费苦心研制了大量的反潜舰和反潜机，以对抗苏联的潜艇部队，不过，最早的弹道导弹潜艇却是以常规动力的面貌出现的。

  20世纪50年代，面对美国海军的威胁，苏联的反制手段非常有限。苏联海军提出研制一种能够远距离打击海上机动目标的弹道导弹，1962年，苏联开始研制P-27K舰载/潜射反舰弹道导弹。1962年4月24日，遵照苏联政府第386-179号决议，第385特种设计局真正开始启动计划装备于重新上马的667А型弹道导弹核潜艇的Д-5导弹系统的研制工作。在Д-5导弹系统研制之初，此项目中就包括了两种用途完全不同的导弹：一种为用于打击沿海固定目标的R-27型（SS-N-6）潜射弹道导弹；另一种为用于打击大型水面舰艇的R-27K型（SS-NX-13）反舰弹道导弹。

  1967年12月31日，第16中央设计局（后与第143特种设计局合并为“孔雀石”设计局）在В.В.鲍里索夫总设计师和两位副总设计师Л.В.切尔诺皮亚托夫、Д.Ф.奥舍罗夫的领导下，开始以629型弹道导弹潜艇（G级）为基础，进行R-27K反舰弹道导弹试验艇的改装设计，试验平台选在了当时正在北方舰队服役的К-102号潜艇（原B-121号）上。新的改装项目被称为605型（G-IV级），1968年3月完成技术设计。

  К-102号于1968年11月5日进入北德文斯克“小星星”修理厂，并在船厂总建造师Ю.А.罗兹金的指导下开始接受改装工作。潜艇中部的原第III舱（指挥舱）被加长，并加装了新的第III-бис舱（导弹舱），使全长由原本的98.9米增加到116米。在移除了体积巨大的Д-2导弹发射装置后，潜艇围壳空间被彻底解放，得以重新布局其中的一系列雷达、通信导航与潜望设备，其中容纳了“燕子-Б-605”型卫星目标指示接收天线和“帆船”型卫星通信系统。新的第III-бис舱中纵向布置有4具R-27K导弹的发射井，由于R-27K导弹的长度超过了原本629型潜艇耐压艇体的直径，因而在艇体上形成了一段“龟背”整流罩，“龟背”的末端中装有“破雷卫”型拖曳通信天线及其卷绕机构。

  1970年，К-102号结束改装，在完成系泊试验和厂方试航后准备开始R-27K导弹的发射试验。然而，由于“唱片-2”舰载中央数字计算机系统还没完成最终调试，因此一直到1972年12月9日才进行了R-27K反舰弹道导弹的首次艇上发射，随后于1973年11月在白海上进行了最大射程的发射且成功命中了海面的预定目标，此外还进行过2枚导弹的齐射（发射间隔为10秒）。

  在上艇之前，R-27K反舰弹道导弹就首先从1970年12月起在卡普斯京亚尔国家靶场完成了陆上发射，之后又在ПСД-5号浮动平台上成功发射了模型弹，然后才装备到К-102号潜艇上进行试射。导弹采用水下热发射方式，发射时要求潜艇保持在水下40~50米深度，航速5节以下，发射纬度限制则为0~±85°。根据俄方资料，R-27K导弹的地面发射共进行了20次，其中16次成功；水下发射11次，其中10次成功，最后一次发射甚至直接命中的水面靶标——一艘经过改装的驳船，可以发出无线电波和雷达波以模拟水面舰艇目标。

  但一直到1982年（也有资料称是1981年）之前该型弹都处于所谓“试运行”状态。而在此之前的1980年7月3日，R-27К导弹唯一的搭载平台К-102号就已经从苏联海军中除役，随后于次年12月被拆解，这也代表着R-27К反舰弹道导弹项目最终流产。在苏联试验Р-27К反舰弹道导弹10多年后，美国成功研制并装备了“潘兴”-II中程弹道导弹。

  “潘兴”II导弹是世界上最早服役的配备机动弹头并采用雷达地形匹配末制导的导弹武器。但其无法像“战斧”巡航导弹那样能借助雷达低空盲区和地面杂波掩护自己，从多种高度、多个方向向目标发起攻击。另外，将“潘兴”II作为反舰弹道导弹攻击航母类目标的想法也是不可取的。“潘兴”II虽然命中精度高，但其所用的地形匹配雷达，显然是无法攻击水面移动目标的。直到万众瞩目的中国DF-21D中程反舰弹道导弹以及DF-26中远程反舰弹道导弹已经在9·3抗战胜利70周年阅兵式上正式对外公开，反舰弹道导弹最终在中国人手中实现。

  1968年2月28日，一艘苏联629A型（K-129）潜艇从彼得罗巴甫洛夫斯克基地缓缓驶离。K-129刚完成第二次战备值班不久，此次任务本应由另一艘回声II级潜艇执行。但由于它机械故障，所以K-129只能再次披挂上阵。艇上有98名官兵（15名军官、83名水手，其中实习水手10人），携带3枚P-21潜射导弹和数枚鱼雷，有2枚是核鱼雷。3月8日清晨，又到了约定的通信时间，基地却没有收到信号。基地感觉不妙，连续发出紧急信号——依然没有反应，潜艇失踪了。

  2天后，苏联高层意识到潜艇可能出事，立即派出大规模搜索舰队。20多艘驱逐舰、护卫舰、潜艇、辅助船和数百架次巡逻机组成的救援舰队，沿着潜艇航线和应到区域展开拉网式搜索。搜索近2个月，一直到5月5日仍无结果。无奈之下苏联只能放弃，宣布潜艇失踪。这一天，正好是K-129约定回港的日期。

  为监视苏军，美国建立了大量监听网络。海军有遍布太平洋、大西洋的SOSUS水下监听网，空军也有AFTAC监听阵列，时刻监听着水下声音，偷窥对方一举一动。3月8日，多个监听站都听到一个神秘信号——几声短促而沉闷的声响，与寻常螺旋桨声音大不相同。看到苏军大规模搜索，美军判断有一艘潜艇沉没。美军将多个声波三角定位，确定了出事海域，并将范围缩小到5平方公里。“大比目鱼”号核潜艇和深海潜水器又抵近侦察，拍摄了2万多张照片，尽管搜索区域变窄了，但美国还是花了整整三周时间才最终找到K-129。终于确定了沉船位置——中途岛以北600海里，5010米深水下。

  美国中情局得知消息如获至宝，若将潜艇打捞上来，将极大的有利于了解苏联弹道导弹潜艇和潜射导弹发展水平，使美国在竞争中遥遥领先。1969年8月特别打捞小组成立，开始制定“亚速尔计划”。 美国中央情报局委托一家名为“全球海洋开发公司”的公司设计和建造格洛玛号作为采矿研究船，而实际上它是一艘潜艇打捞船。该船于1972年11月开始建造。该船以香槟仪式和假新闻稿落成。

  1974年6月20日，大船完工并启航。从表面上看，它看上去很普通，没有张扬。该船一定要有此功能，以避免引起不必要的注意。1974年7月4日，格洛玛号抵达现场，作业终于开始。它持续了一个多月，直到今天，由于该计划的机密性质，许多内容仍处于机密状态。尽管美国中央情报局努力掩盖这次行动，但苏联海军仍有相当一部分怀疑他们在搞什么鬼。记录显示，在这一个月内，至少有两艘苏联船只访问了这艘船。

  在K-129被从海底拉升的过程中，灾难降临了。来自船上人员的证词表明，构成巨大机械爪的一些抓取臂断裂，导致三分之二的潜艇返回海洋深处。只有剩下的三分之一留在爪子里。最终进入打捞船腹部的潜艇部分，据称包含两枚核鱼雷、一些苏联密码本、以及六名苏联海军军官的尸体。

  此时苏联仍不知情，美国对剩余2/3潜艇念念不忘。“亚速尔计划”结束第2天，福特总统就批准了再次打捞的“斗牛士计划”。该计划未能执行，因为一件意外打乱节奏。1974年6月，一伙小偷潜入霍华德休斯办公室，偷走了大量现金和机密资料。其中就是霍华德关于K-129打捞的亲笔信。小偷们有文化、很识货，马上想到用绝密资料勒索100万美元。结果联邦调查局很快抓住他们，但是信件内容被泄露了。各路媒体一涌而上，迅速在世界上掀起轩然。苏联得知消息，向美国提出严重抗议！重压之下，美国只能终止“斗牛士计划”，打捞任务正式结束。人们一致认为，美国希望从K-129上取回和研究的大部分东西都落回了海底。1992年中情局局长罗伯特·盖茨访俄，将打捞录相交给叶利钦总统。相隔多年，遇难士兵家属终于看见亲人安息。他们的英魂长眠大海，人们将永远怀念。

  2005年，一本《叛逃的红星》（暂译，英文：Red Star Rogue，由Kenneth Sewell所作），认为K-129艇是在1968年3月7日发射了全部三枚导弹之后沉没的。该书认为该潜艇浮上水面之后准备从1号发射筒发射一枚兆吨当量的核导弹，这发导弹的爆炸能力足以炸平檀香山或胡瓦岛，但由于某些误算出发了自动防故障装置并且摧毁了导弹并使得潜艇沉没，该书还认为美国打捞了全部的K-129艇残骸。

  1959年1月9日，苏联海军自己还没有接收一艘629型潜艇的情况下，就将629型（包括R-11FM导弹）的所有设计技术和工艺技术文件转让给中国，并派遣了专家，中国的引进代号称为6631型。1960年至1966年，中国开始在大连建造6631型，在1959年中国从苏联获得技术数据后，没有购买潜射弹道导弹，因此6631型配备了模拟系统，大多数都用在培训。苏联和中国之间的关系恶化后，苏联专家大多于1960年8月撤出，但项目的文件和设备留在中国。苏联原本为中国建造的629型K-208艇也由于中苏关系破裂，大部分潜艇上的设备未送达，中国将该艇作为样本做逆向工程完成第一单元，它于1966年8月进入中国服役。最初舷号1101。

  1968年-1978年，该艇经过两次改装，原有三个导弹发射管减少到两个，同时具备了水下发射弹道导弹的能力。随后，被重新命名为长城200号导弹潜艇。这两次改装，对于我国潜射弹道导弹的发展具有十分重要的意义。1967年3月，国防科委正式下达了中程潜地固体导弹研制任务。1982年10月12日，中国第一枚潜地固体战略导弹巨浪1型，首次从长城200号上水下发射试验成功，使中国变成全球上第五个拥有水下发射战略导弹能力的国家。巨浪1型在长城200号上试验成功后，1988年又在战略导弹核潜艇上水下发射成功，此举不仅使中国具备有效的二次核打击能力，更是构成了完整的核三位一体能力。

  此后，长城200导弹潜艇又多次完成巨浪1型潜射弹道导弹的发射试验，为巨浪1型的试验及最终定型发挥了重大作用。后来在新一代巨浪2型潜射弹道导弹的试验中，长城200号依然奋斗在试验一线号导弹潜艇由半潜船运送至青岛外海，在拖船拖带下，缓缓进入位于小青岛附近的中国海军博物馆，至此这艘中国海军服役期最长的潜艇，终于迎来了它的最终归宿。

  629型G级潜艇在发展苏联潜射弹道导弹方面发挥了很大作用，在该级潜艇试验成功的导弹后期都装备到了苏联核潜艇上，构成了苏联强大的海基核威慑力量。在G级潜艇之后，苏联就没有发展装备弹道导弹的常规潜艇了。有人说629型潜艇是失败的，因为相较于美国的第一代弹道导弹潜艇华盛顿级，629型的落后是全方位的，但是笔者却认为，629型潜艇对于苏联建立水下战略核威慑力量有着非常大的意义。因为评价629型潜艇，我们要将眼光放到冷战早期，当时苏联与美国竞争的常常不是“质量”而是“速度”。也正是凭借这一手段，苏联能够在很多子系统和整体科学技术水平落后于美国的情况下，让美国时时刻刻感受到巨大的压迫感。

  动力系统：设有3台柴油机，3台推进电机，其中的2台为ПГ-101型，每台1350马力，而另一台中间轴的主电机是ПГ-102型，其在作推进电机使用时可以发出2700马力；有4组蓄电池，每组112块，都是46-СУ型的。续航力通气管状态7节时为16000海里，水下2节时为300海里，水面续航力可达 22700海里，水下持续逗留时间600小时。

  航电：战斗管理系统能自动记录导弹当前飞行坐标，大幅度减少了发射前的准备工作所需的时间，水下进行发射前的程序和需要大约一个小时。除了该系统外，艇上的观通设备没有超出第一代和第二代攻击型潜艇的水平。

  武备：6具鱼雷发射管，艏4管，艉2管，取消了备用鱼雷和鱼雷装载舱口，改为从鱼雷发射管前盖位置装填鱼雷。最开始装备3枚射程只有150千米的R-11FM导弹，后来才换装为新研制成的R-13导弹。P-13型导弹长达11.8米，液体燃料，射程560千米，圆概率偏差约4千米，同时打击敌基地，港口和陆上设施。